CHWYTY RĘKI BIONICZNEJ
Zeus 2 udostępnia czternaście gotowych wzorców chwytu oraz dziesięć chwytów konfigurowanych indywidualnie przez technika. Wzorce dzielą się na dwie grupy zależne od pozycji kciuka: przeciwstawnej i bocznej. Prędkość i siła przykładana przez palce podlegają modulacji sygnałem EMG, więc ten sam wzorzec obsłuży zarówno uścisk dłoni, jak i kieliszek do wina.
Kciuk przeciwstawny
Mocny chwyt
Wszystkie palce zamykają się do napotkania przedmiotu. Daje 120 N rozłożone na cztery palce i kciuk. Otwieranie drzwi, uścisk dłoni, stabilizacja przedmiotu przy krojeniu.
Chwyt spustowy
Do urządzeń z mechanizmem spustowym, na przykład rozpylaczy. Palec wskazujący i środkowy sterowane są proporcjonalnie do sygnału mięśniowego.
Chwyt precyzyjny otwarty
Kciuk zatrzymuje się w punkcie środkowym, wskaziciel tworzy szczypce, pozostałe palce zostają otwarte. Do drobnych i delikatnych przedmiotów.
Chwyt precyzyjny zamknięty
Ten sam układ kciuka i wskaziciela, ale palce środkowy, serdeczny i mały zamykają się całkowicie. Ułatwia podnoszenie drobiazgów ze stołu.
Chwyt trójpalcowy otwarty
Kciuk w pozycji środkowej, wskaziciel i palec środkowy dochodzą do jego czubka. Do długopisu, kluczyków, jajka.
Chwyt trójpalcowy zamknięty
Układ jak wyżej, z palcami serdecznym i małym zamkniętymi całkowicie. Stabilniejszy przy przedmiotach średniej wielkości.
Chwyt spoczynkowy
Naturalna pozycja spoczynkowa dłoni z kciukiem przeciwstawnym. Przeznaczona na dłuższe okresy bezczynności protezy.
Kciuk boczny
Chwyt klucz
Cztery palce tworzą płaską platformę dla kciuka. Do cienkich, płaskich przedmiotów, trzymania klucza i przewracania strony.
Chwyt hakowy
Do ciężkich przedmiotów: teczek, toreb, sprzętu gimnastycznego. Samoblokująca konstrukcja palców daje statyczny udźwig do 20 kg.
Aktywny indeks
Palec wskazujący w pozycji wskazującej, pozostałe otwarte. Przeznaczony do pracy na klawiaturze komputera.
Otwarta dłoń
Dłoń otwiera się z lekką krzywizną podpierającą talerze, miski i książki. Gumowana powierzchnia zapobiega ześlizgiwaniu.
Chwyt myszki
Dłoń przyjmuje pozycję myszy komputerowej. Wskaziciel i palec serdeczny obsługują przyciski, a kciuk stabilizuje urządzenie.
Wskazanie palcem
Wskaziciel aktywny, pozostałe palce zamknięte. Do wciskania przełączników, przycisków i obsługi paneli.
Chwyt liczący
Pokazywanie liczby od jednego do pięciu palcami. Impulsy otwarcia zwiększają liczbę, impulsy zamknięcia ją zmniejszają.
10 chwytów własnych
Poza wzorcami fabrycznymi technik ortopeda tworzy do dziesięciu własnych chwytów, osobno dla przeciwstawnej i bocznej pozycji kciuka. Ustawia w nich zestaw aktywnych palców oraz docelową pozycję każdego z nich. Rozwiązanie znajduje zastosowanie przy powtarzalnych czynnościach zawodowych, obsłudze konkretnego narzędzia albo aktywności hobbystycznej, której nie obsługuje żaden gotowy wzorzec.
Przełączanie chwytów
Zeus 2 oferuje dwa tryby zmiany chwytu. W trybie sekwencyjnym wzorce przełączają się w pętli w obrębie aktywnej grupy: sygnał podstawowy przesuwa listę do przodu, dodatkowy cofa do poprzedniego. W trybie parowania wzorce układają się hierarchicznie — każda grupa dzieli się na podgrupę podstawową i drugorzędną, a w każdej z nich znajduje się chwyt domyślny oraz alternatywny. Drugi tryb wyraźnie skraca drogę do najczęściej używanego układu palców.
Miękki chwyt i odporność
Dwie cechy Zeusa 2 działają w przeciwnych kierunkach i właśnie dlatego uzupełniają się nawzajem. Funkcja miękkiego chwytu obniża siłę nacisku, gdy pacjent sięga po przedmiot kruchy, na przykład jajko czy kieliszek. Mechanizm odporności na uderzenia pozwala z kolei palcom odgiąć się przy przypadkowym uderzeniu o framugę lub blat, zamiast przenosić siłę na przekładnię. Jedna funkcja chroni przedmiot, druga chroni protezę.
